В деревнях раньше говорили: "Во побежал "осропятые"", как понимать это выражение и с чем это связано?

Это значит, что одни люди говорят невнятно, а другие слушают вполуха, отчего у полноценных слов отваливаются "запчасти" до полной потери смысла.
То, что досталось Вам "из деревень" (интересно, из каких?), - искажённое прилагательное "остропятый", которое может быть в любом роде, числе и падеже, и почему оно застыло в варианте множественного числа, - вопрос к испорченному телефону, в который сыграли жители  тех деревень, в которых Вы это услышали.
Острым по-русски называют отнюдь не только то, о что можно порезаться, но и верхнее, яркое, крайне выраженное, находящееся на грани, резкое и быстрое. Так что люди бывают и остроглазые (обладающие острым зрением), остроумные и остропятые.
Не случайно о быстро бегающем говорят, что у  него пятки мелькают - этот глагол тоже описывает нечто резкое, сверкающее, блестящее, то есть логически соотносится с быстрым.
В древнерусском языке были звуки, которых нет в современных, мелодия речи и ударение тоже отличались от нынешних. Поэтому не удивляйтесь, что некоторые звуки "виляли" и обрастали призвуками. Так было и с О - он было не совсем тот, что сейчас произносим мы, поэтому в диалектах и других славянских языках превращалось в "во" и "го". В списке русских фамилий зафиксирована форма Востропятов.