Понятно, что не то, что человек просто воспринял на слух что-либо. Вот тов. Бывалов из "Волги-Волги", когда ему было плохо слышно при переговорах на пристани, вряд ли бы употребил сие выражение. Он бы сказал примерно так: "Ааа, я вас понял". И в чем же разница между "я вас услышал" от "я вас понял". И зачем вообще употребляется это выражение? 

В моих конкретных жизненных случаях мне так говорили, когда человек показывал, что дальше эту тему продолжать не желает и поэтому ставит некое ограничение, барьер между нами: "Все, хватит, я услышал твое мнение, а дальше я уже сам, без тебя". Это считывалось и по интонации, и по выражению лица. Дальнейшие действия этого человека лишь подтверждали мое мнение.
Поэтому данная фраза мной воспринимается именно так, хотя возможно я не права. Но фраза: "Я Вас понял." все-таки имеет совсем другой окрас. Понять и услышать - это совсем разные вещи, ибо просто тупо услышать (или сделать вид) еще не значит понять. Понимание - это некое взаимопроникновение и взаимо-сотрудничеств�о между людьми. А просто услышал ... ну, мы городской шум или перебранку пьяных соседей тоже слышим, но как мы к этому относимся? Скорее всего уже тупо не замечаем.
Вот также и здесь. "Я Вас услышал" - это некое культурное и завуалированное "Пошел вон, дурак". Ты сказал свое, а теперь иди и не мешай мне делать по-своему и в свои намерения тебя я посвящать, а также считаться с тобой я не буду.
                                                                              

Для себя между выражениями "я услышал" и "я вас понял" я вижу разницу так. Я говорю "услышала", когда мнение человека мне понятно но не близко. И я его хотя и поняла, но с ним не согласна. И свое мнение пересматривать не собираюсь. А когда "поняла" - это значит где-то я учту это, возможно свое мнение поменяю и пойду навстречу, на компромисс.
Зачем эти нюансы и тонкости? Ну я врать не умею от слова совсем. И прямо резать правду матку тоже не умею. Чувства других уважаю и отношения стараюсь сохранить. А поэтому моя речь часто изобилует такими не очень литературными, разговорными выражениями. Они дают возможность сказать больше человеку. И слова неправильно люблю переставлять - иногда это очень хорошо выражает мое отношение к вопросу.
К чему я. Речь - это не только слова. Интонации, тон, акценты. И использование таких вот выражений, которые по-разному выражают мое отношение. Но вы будете правы, если скажете, что есть риск быть не понятой и не оцененной. Но я такими вещами пользуюсь там, где меня понимают. И я всегда контролирую поняли ли меня правильно. Ну и правы будете, если скажете, что от лукавого все эти игры разума. Но я в них играю.
Но для многих это просто выражение, которое сейчас широко используется. И разницы люди не видят. Просто так привыкли говорить.

У каждого человека есть, без этого никуда не деться, набор слов-паразитов, фраз-паразитов, которые он употребляет не по делу, невпопад. Мы, к сожалению, сильно падки на употребление новомодных словечек, фраз даже не задумываясь о том как это порою некрасиво и смешно выглядит со стороны.
В организации, где я тружусь, один сотрудник постоянно при завершении телефонных разговоров употребляет данную фразу "я вас услышал". Лично у меня данная фраза вызывает лишь улыбку и режет слух. Мне каждый раз так и хочется спросить коллегу "Вы сегодня уши промыли?".
В моём понимании данная фраза означает, что человек воспринял информацию, которую ему предоставил собеседник, но ещё не принял решения как с ней поступить, не знает как ей распорядиться и о своём решении он в будущем сообщит.

Я употребляю словосочетание "Я Вас услышала " тогда, когда я не хочу отвечать более подробно человеку, но при этом хочу коротко и по сути донести, что я приму во внимание его сказанное и его точку зрения, и на будущее буду уже исходить из этого.
Самое простое, на  примере: Девушка, коллега, сделала при знакомстве ремарку по поводу своего  имени: Я не люблю, когда меня называют Мария, если не трудно, называйте меня Маша.
В этом случае мне  совсем не интересно, почему и как так у нее происходит, что за этим стоит и прочие  несущественные для меня детали, - я просто принимаю к сведению эту информацию, говорю ей " Я Вас услышала", ну и называю впредь ее : Маша.

Основное применение этой фразы - это вежливая попытка заставить собеседника закончить изложение вопроса, замолчать. Ему сообщается, что адресат его речей получил уже достаточное представление о затронутом вопросе. ему больше не нужны, по его мнению, новые факты или аргументы, он уже готов принять свое решение.

Обычно, люди используют данное выражение с целью дать Вам понять, что он Вас понял. Простите за тавтологию. То есть, "я Вас услышал" это, как синоним "я Вас понял", или же "я понял Вашу точку зрения".

Выражение "Я вас услышал" люди употребляют, когда желают прекратить бесполезный и никчемный, не интересующий их разговор. Я Вас услышал, идите в ....,
А если не один Вы, так всем скопом...
А для того, чтобы понять человека, необходимо не понимать его раньше. А ведь бывает сразу понятно, что это, например, скандальный, недалекий человек, чья  точка зрения, явно отличная от Вашей, вам неприятная, ничего не сможет добавить к вашему миропониманию.

Это означает что он понял то, что от него хотел собеседник, но решил сделать по своему, отличное от того что от него хотели, либо решил сделать совсем противоположное.

Зависит от ситуации и контекста, в котором это выражение применяется. Человек может таким образом дать понять, что действительно вас понял. Либо он намекает, чтобы вы перешли на другую тему разговора. Русский язык очень богат и разнообразен. Поэтому значение  того или иного слова прямо пропорционально зависит июот смысла всего разговора и ситуации.

Выражение нужно понимать буквально, то есть вы что-то сказали и вас услышали.
Но человек сказавший это выражение как бы даёт вам понять что хватит разговоров, не нужно больше ни чего объяснять, вас одновременно и услышали (буквально) и поняли.

Когда мне отвечают "я вас услышал" я автоматически понимаю, что моё мнение/предложение/п�озиция человека увы не заинтересовали. И, честно говоря, иногда лучше услышать откровенное "мне не интересно", чем сухое и отстранённое "я вас услышал".