Не лучше ли сказать: "я ухожу" и далее действовать по обстановке? Нежели изображать свой будущий поступок уже совершённым, как указано в вопросе.

Сказать "Я ухожу", когда ещё сидишь за столом, настолько же неправильно, насколько и "Я пошёл". Ведь по сути человек, сидящий за столом, находится не в процессе ухода. Так что уместнее будет сказать: "Пойду". То есть, не факт, что человек действительно сразу после этих слов встанет из-за стола и отправится куда-то, но факт в том, что он намеревается это сделать в ближайшее время. Или делает вид, что намеревается.
В бытовой речи иногда люди используют слово "пошёл" в повелительном наклонении. У сельчан такое встречается: "пошёл поешь" вместо "иди поешь", когда "пошёл" или "давай" - в роли побудителя к действию.