Как это решить Горячий и горелый - однокоренные слова? Подчиняются правилу гор - гар?.

Эти слова являются этимологическими "родственниками", т.е. имеют общее происхождение. Оба - от древнего русского глагола "горети", аналогу праславянского "goreti" - "гореть, производить тепло". Причастная форма "горячий" (старославянский аналог - "горящий") стало именем прилагательным, как и другая, с суффиксом "-л-" - "горелый".
С точки зрения современной морфемики (состав слова) в этих словах корень разный, т.е. они не являются однокоренными, хотя имеют общее происхождение.
Прил-е "горячий" - основное слово в гнезде, образование его немотивировано существующими словами, связь с глаголм "гореть" утрачена. Корень в слове - горяч-. В однокоренных словах в корне нет чередования о//а, поэтому оно не подчиняется правилу чередующихся гласных. Смотрим словообразовательный словарь А. Тихонова.
В прил-м "горелый" ощущается связь с глаголом, на что указывают глагольные суффиксы "-е-" и  "-л-", корень - -гор-. В некоторых однокоренных словах наблюдается чередование о//а, поэтому в отношении их действует правило чередующихся корневых гласных. См. названный выше словарь.
В истории слов такие явления довольно часты: многие некогда родственные слова расходятся в лексическом значении и меняется их морфемный состав.