Пойду к Насте и детям расставаться с ней

Как известно, постановка знаков препинанания в современном русском языке напрямую зависит от синтаксической структуры предложения.
Данное нам - простое (состоит из одной части, т.е. имеет одну грамматическую основу), односоставное (в нём нет подлежащего, но форма сказуемого указывает на него), а точнее - определённо-личное.
Грамматическая основа представлена простым сказуемым, выраженным глаголом в форме 1 лица единственного числа будущего времени "пойду" = я пойду (что сделаю?).
Инфинитив "расставаться" имеет значение обстоятельства (с какой целью пойду?), т.е. не входит в состав сказуемого.
Предложение ничем не осложнено, значит, условий для постановки запятой нет.
                                                                              

Наверное нужна, потому что к ней плохо согласуется с "к Насте и детям"(к ним).
Пойду к Насте и детям, (буду) расставаться с ней. - однородные сказуемые.
Если было "с ними", можно было бы без запятой, как утверждение: пойду к Насте и детям расставаться с ними. - "пойду расставаться" это сложное сказуемое.