Объясняю. Слова "застрахуй", "похлёбка", "заколебал", "хлебать", "хлебал", "хлебала" содержат буквенные сочетания сами по себе являющиеся ненормативой лексикой (матом), но в целом слова матерными не являются. Допустимо ли использование таких слов? Где допустимо? Где недопустимо? Почему?

Конечно допустимо. Если избегать каких-то слов, боясь того, что какому-то подозрительному и озабоченному уху там почудится матное слово, то это очень затруднит общение. Ведь эти слова надо чем-то заменить, вот например слово "застрахуй" (например недвижимость). Конечно можно выразиться витиевато, как-то подобрать слова, чтобы вас поняли, но зачем так все усложнять, тем более что у собеседника в мозгу всё равно промелькнет слово "застрахуй".
                                                                              

Мне кажется, что вполне допустимо, если у Вас все в порядке с дикцией.
При четком произнесении слова "похлебка" например, никаких непотребных ассоциации не возникнет.
А если человек говорит невнятно или же не дай бог заикается, то может возникнуть некоторое недопонимание.
Что если он заикнется как раз на том самом слоге?
Также не следует делать усиленное ударение и акцент на последнюю часть слова в слове "застрахуй", например.
Еще таких слов лучше избегать в компании озабоченных людей, потому что они эти слова
уже заприметили, заякорили и Вам не избежать глупых двусмысленных улыбок,
если Вы произнесете что-нибудь из перечисленного в их обществе.
Для озабоченных эти слова-маячки являются триггером, которые словно спусковой крючок
спустят курок их сомнительного остроумия и дурашливого смеха.

Считаю использование приведённых Вами слов абсолютно допустимым. Несмотря на наличие сочетаний букв, имеющих ненормативное знание, допустимости приведённых слов это не отменяет. В конце концов, они "не виноваты" в том, что в их состав попали такие буквосочетания.

При таком подходе процентов 10% русской лексики окажется "вне закона": хлеб, гребля, оскорблять и так далее. А как быть людям с ФИО типа Евгений Борисович Ищенко, оно ведь в документах выглядит вообще не айс: Е.Б.Ищенко?
Вообще вопрос напомнил мне старый анекдот про сексуального маньяка на приеме у психиатра. Доктор показывает ему разные картинки и просит прокомментировать.
На листе нарисован круг:
Пациент: Ясно, это юрта, в которой казахи сношаются разными способами.
На следующем листе квадрат.
Пациент: Ну, это соседский дом, каждый вечер они там такое вытворяют!
Доктор: Да, батенька, вижу, что у вас очень серьезные отклонения.
Пациент: Да и у вас, доктор, явно не всё в порядке, раз на рабочем месте храните такую порнуху.

Тот, кто знаком с ненормативной лексикой и часто сам употебляет, тот может только ухмыльнуться или даже пройти мимо. Скорее всего, что так и есть. А вот теперь, после появления этого вопроса на сайте БВ, каждый из участников будет проверять себя, нет ли в том слове, которое он собирается произнести, какой-либо двусмысленности.И получится как в той притче про сороконожку, у которой спросили:"Сороконожк�а!А как тебе удаётся знать, когда и какой ногой, в какой последовательности ступать?" Сороконожка задумалась: действительно, а как?И стала спотыкаться. У меня покойная жена как-то спросила, как будет отчество девочки , если бы она к нас была-ОлеГовна? Но девочка у нас не состоялась и вопрос отпал сам собой. Отчество сына не вызывает подобных ассоциаций. Короче говоря, не надо заморачиваться над этим. Приведённые в вопросе слова и многие другие вполне приличные, литературные,  используются в обычной речи, давным-давно и каждый может думать в меру своей испорченности, как , например, в известной поговорке: страхуй, не страхуй-всё равно получишь...Извините!

Моё мнение такое, оно чисто любительское. Идет время - меняется язык, на сегодняшний день - это очень заметно в том плане, что литературным языком не изъясняется практически ни один человек. Идет замена понятий слова, меняется смысл и подтекст слов за счет развития в диком количестве сленговых обозначений. Для большинства молодежи это -"геймерский сленг" замешанный на "фене" уличного розлива, с применением англо и американо. Вывод прост: применять такие слова допустимо, отказываться от каких либо слов - это терять самобытность и речь в угоду прозападным уродам которые насаждают данный стиль речи и извращенную культуру в России. Просто когда говоришь - надо думать, что говоришь, кому говоришь и зачем ты это говоришь. Не секрет, что в 90% случаях мат применяется чисто для оскорблений, но ведь оскорбить можно и без мата, применяя простейшие выражения - типа беременной обезьяны, тупого осла, грязной свиньи и т.д и т.д. Запретим русский язык?

"Век живи, век учись". Вот уж, действительно, чего бы я никогда, до конца своих дней, не узнала, если бы не Ваш вопрос. Мне даже дважды пришлось перечитывать его, чтобы понять суть. Сотни раз слышала эти слова, но даже и мысли на присутствие некоей матерщины в них, не замечала. Первая мысль, которая пришла в голову: чем человек наполнен, то и озвучивает. Но это не в обиду. Я теперь тоже этим наполнена, и услышав такие слова буду поневоле вспоминать некое неблагозвучное сочетание букв. Что касается ответа на вопрос. Канечно, произносить такие слова не только допустимо, но и нужно в тех ситуациях, когда требуется их произношение. Проблема слышания "неподобающих" звуков заключается в том, кто слышит такое сочетание, и обращает на это внимание. От чистого сердца исходят чистые помыслы. Так что произносите, и не задумывались о том, что человек подумает или услышит. Это уже его проблема.

Я считаю, что все слова русского языка, кроме нескольких ненормативных, заслуживают к себе уважительного отношения, и их все можно и нужно использовать при необходимости.
Другое дело - что с нами стало, если готовы хихикать или криво ухмыляться, услышав некоторые неблагозвучные звукосочетания?
А что стало с детьми, если услышав на геометрии "описанный треугольник" (есть ещё вписанный) или на литературе "Гей ты, верный наш слуга, Кирибеевич..." (М. Ю. Лермонтова «Песня про царя Ивана Васильевича, молодого опричника и удалого купца Калашникова), тоже начинают посмеиваться?
Мне очень понравилась приведённая в одном из комментариев пословица: "От чистого сердца исходят чистые помыслы". Давайте запомним её сами и разъясним её смысл нашим детям!

Пётр Петрович Козлодоев не привыкши разговаривать ни на каком интеллигентском сленге, кроме исконно русского. Своей незабвенной собеседницей, он считал Варвару Сергеевну. Позор своей фамилии Варюша получила от папаши, который приняв за галстук хвалился, что известный хоккеист
Был ему родственником. Посему их словесные баталии всегда отличались изящной словесностью с намёками на гендерность и грязный интим. Обыкновенно первым звонил Петюньчик, так его в порыве любовных откровений называла русская Барби, намекая на кое что ещё, о чём по биологии не учат школьников. Но Петюньчик не обижался, его любимым выражением было: «А не пошла бы ты Барбара на хутор бабочек ловить».
На сей раз он позвонил и задал стандартный вопрос:
— Как дела?
На что неожиданно Барб ответила не стандартно:
— А какая, сударь, у вас печаль до моих дел?
У нашего героя от такого словоблудия спёрло в зобу дыхание. Он возопил в трубку, мгновенно взбеленившись аки пионерский костёр в бытность его папы:
— Ты что, кукла крашена флюгеруешь мне тут, словно институтка из семинарии. Это тебе не там! Говори, как здесь.
— Милорд, не удосуживайтесь в поисках профанаций и обструкций.
— Ты чего это, несёшь? На дубе сук подпилила, на котором сидела и рухнула с него, — почувствовав себя той самой аптекой на которую светил единственный фонарь. Или памятником который воздвигли без помощи рук, а тропа к нему никак не хотела зарастать.
— Ах! Голубчик, мой. Я недосягаема для ваших дерзновенных аргументов и дедукций, - подарила словесную усмешку его бывшая виртуальная, а потом реальная полюбовница.
— Ты кого «голубчиком» обозвала? Мы же договаривались не употреблять гендерые жаргонизмы медалекрутка ты Варвара, тебя я презираю, - не с того ни с сего заречетативил Козлодоев, будто один из двенадцати стульев достался ему в наследство.
Следует прояснить некоторые моменты. Фамилию себе Пётр не сам выдумал, и козлов ему доить не приходилось. Просто такой его наградили родители, а поменять он её, всё так и не удосужился. Однако после слов своей суженой, ему представилось, что он и есть та самая свинья из кошкиного дома, которая валяется в грязи на солнышке, а проходящий мимо люд, считает своим долгом сплюнуть на неё лушпайки от семечек.
— Херр Пьер, я посмотрю, что ваша милость просто рутинер. Милейший, что-то мне подсказывает: настала пора прекратить эту буффонаду. С обожанием, навсегда ваша фройляйн, дозвольте откланяться.
После этих слов незабвенная фроляйн Варвара бросила трубку и дико расхохоталась. Немного успокоившись она позвонила Петюнчику и жалобно пропела в трубку:
— Не злитесь, не злитесь, синьор Помидор. От злости витамины пропадают.
— Всё! Я сейчас приеду и устрою тебе ночь святого Варфоломея.
— Жду с нетерпением, обожанием и вожделением, - ответила кукла Барби.
Так, что, дорогие мои. Иногда простые слова могут вывести любого человека из равновесия, и даже не такие как в вопросе.

Не только допустимо, но жизненно необходимо. Значение слова не меняется от того, что в его состав входят определённые сочетания букв, иногда даже являющихся в отдельности другим словом. Слово не нужно делить на части, чтобы понять его истинный, а не извращённый смысл.