Как правильно: учредительские или учредительные документы?
Объясните, почему?

Правило такое. Если прилагательное характеризует объект, раскрывая его назначение, то суффикс "СК" не применяем.
Например, "социальные меры", то есть меры направленные на решение социальных проблем.
В нашем случае "учредительный документ" - это документ, который на правовом уровне узаконивает
создание чего-либо, например акционерного общества и так далее.
Людей, которые хотели решить социальные проблемы для всех называют социалистами, а их идеи или настроения - социалистическими.
Прилагательное "учредительское" используем в следующих словосочетаниях: учредительское собрание( много людей), учредительские действия (то, что делают учредители)
                                                                              

"Правил" использования этих прилагательных нет, т.к. они оба  верны, являются паронимами и  их употребление зависит от смысла, т.е. от контекста. При этом важны, как у многих однокоренных прилагательных, суффиксы.
Учредитель/ск/ий - чей? Притяжательное прилагательное, на что указывает суффикс "-ск-", напр, учредительский документ (документ учредителя/документ, принадлежащий учредителю).
Учредитель/н/ый - какой? Относительное прилагательное, на это указывает суффикс "-н-", напр., учредительный документ (документ об учреждении чего-либо/документ, имеющий отношение к учреждению ч.-л.).