Как это решить Пинаться и лягаться, в чём разница?.

Поскольку лягаются в основном лошади или мулы, ослы и ишаки там всякие, то перенос этого глагола на людей должен быть с сохранением направления удара.
Вот так, задними ногами по направлению назад наносится удар.
И противник, как говорится, в шоке.
А пинок он тоже наносится ногой или ногами, но по направлению вперед.
Ах, какой "смачный" пинок на гифке. Смотрела бы и смотрела (смеюсь)
                                                                              

Глагол Лягаться в разговорной речи употребляется в отношении животных. В переносном смысле в разговорной, жаргонной речи иногда применяется и в отношении человека. И смысл его совершенно определенный: оказывая сопротивление, отбиваться ногами. Пример: эта лошадь имеет повадку больно лягаться. Итак, Лягаться - это отбиваться ногами.
Что значит Пинаться? Это нападение, экстремальная ситуация, при которой свою жертву злоумышленники неоднократно пинают по телу ногами. И применяется это слово только в отношении агрессивных людей. Пример: Спрошенный педагогом на уроке ученик, не знает, что отвечать на вопрос о том, почему он грубо толкает соседа по парте локтями и больно пинается под партой ногами. Итак, пинаться - это нападать, используя удары ногами.

И то и другое - это удар ногой, но пинает человек, а лягает копытное животное, например  - лошадь или верблюд

Лягаются при помощи ляжек. Это задняя сторона бедра ниже спины.
А "пи" - "pe" на латыни и греческом - это часть ступни ниже голени. И от нее произошли всякие пешком, пехота, педали. И пинаться. "Е" и "I" на латыни обозначает один звук.

Я так думаю, что пинок это восходящий удар ногой, а лягнуть, значит нанести горизонтальный проникающий удар.

Я считаю, что дело в направлении движения ноги...
Пинают - вперед, а лягают - назад...