'Стены были разрисованы людьми' - можно понимать двояко.

• На стенах изображены люди.
• Рисунки выполнены людьми.

Это речевая недостаточность, ошибка?
Если не ошибка, как назвать это явление?

Автор вопроса прав: большинством людей именно так - двояко- и может быть воспринято предложение. Дополнительный контекст здесь не нужен, поскольку само выражение - уже контекст.
А вот смысл, который вкладывается во фразу, важен. При этом сказуемое в ней выражено краткой формой страдательного причастия, т.е. конструкция  пассивная (стены (кем-то, чем-то) расписаны).
В таком случае возникает грамматико-речевая ошибка, связанная с пропуском нужного слова/речевая недостаточность/.
Для устранения ошибки следует добавить сущ-е "фигура" (годится и "силуэт") в форме творительного падежа множественного числа, в результате чего дополнение будет представлено словосочетанием "фигурами людей", а само предложение избавится от двусмысленности.
                                                                              

Понимание любого предложения зависит от контекста, который здесь не указан. Построение предложения в отрыве от контекста допускает оба варианта. Поэтому данную ситуацию нельзя назвать речевой ошибкой, но она может стать таковой, если контекст появится.