Как правильно пишется: "пениться" или "пенится"?
С мягким знаком или нет?
Какие правила?
Примеры предложений.

               Добрый вечер. Давайте разберёмся.
Итак, прежде всего нужно запомнить, что окончание глагола всегда будет совпадать с глагольным окончанием вопроса, заданного к этому глаголу.
В нашем с Вами случае не хватает конкретики. Нужно знать, к чему конкретно относится это слово.
Например, если бы у нас было предложение " Мыло хорошо ( что делаеТ? ) пениТся ", то мы бы написали этот глагол без мягкого знака в окончании.
Но в то же самое время, если бы мы имели перед глазами предложение " Мыло должно хорошо ( что делатЬ? ) пенитЬся ", то мы были бы должны написать этот глагол с мягким знаком в окончании.
Как видите, всё довольно просто.