Как это решить Чем аппроксимируется вращение в сферической системе координат?.

Как программист, скажу, что очень удобно использовать матрицы поворота.
Можно и использовать кватернионы, но, сколько подпрограмм надо написать....Поэтому не пользовался. Матрицы поворота проще.