Андрей Гаврилович не возвращался в Покровское - Кирила Петрович без него скучал

Предложение из вопроса - сложное (состоит из нескольких предложений) бессоюзное (части предложения связаны интонацией).
Между частями этого предложения существует подчинительная связь, поскольку второе содержит следствие, результат того, о чем говорится в первой. Мысленно подразумевается союз поэтому.
В таких случаях ставится именно тире.
Цитирую академический сборник В. Лопатина:
К слову, в повести/романе/ А. Пушкина "Дубровский", откуда взята эта фраза в изменённом виде, предложение выглядит иначе. В частности, на месте предложенного тире стоит запятая. В первой главе читаем:
                                                                              

Кирилла Петрович скучал, потому что Андрей Гаврилович не возвращался в Покровское.Тире заменяет потому что.Но лучше писать все-таки так:Кирилла Петрович без Андрея Гавриловича скучал - Андрей не возвращался в Покровское.